Czysty kod – podręcznik robotyka to seria artykułów przeznaczona dla osób chcących rozwinąć swoje umiejętności w programowaniu robotów przemysłowych.
Znajdziesz tutaj dużą dawkę przydatnej wiedzy, niezależnie czy jesteś początkującym lub doświadczonym robotykiem, studentem na kierunkach technicznych czy pracujesz jako inżynier lub pracownik utrzymania ruchu na fabryce, a może nawet zarządzasz projektami, w których wykorzystywane są roboty przemysłowe.
Zapewniamy, że znalezione tu informacje pomogą Ci w lepszym zrozumieniu problemów, z którymi zmagają się robotycy, i poznaniu sposobów, jak sobie z nimi poradzić. Dzięki lepszej znajomości zagadnień z programowania robotów będziesz mógł bardziej czytelnie porozumieć się z innymi robotykami i wspólnie z innymi zaangażowanymi osobami tworzyć lepsze i niezawodne stacje.
Zacznijmy od początku…
Programowanie robotów? Nic prostszego!
Zaczynasz przygodę z robotami przemysłowymi to z pewnością musisz mieć na czym ćwiczyć. Na szczęście producenci robotów udostępniają nam środowiska programistyczne. Ich zakres funkcjonalności jest zróżnicowany i zależy od samego programu, jak i posiadanej licencji.
Tutaj jednak pojawia się pewien problem, ponieważ część tych programów, w pełnej wersji, dostępna jest za darmo tylko przez okres próbny. Więc jeśli uczelnia lub pracodawca nie zapewnia takiego wsparcia to może się okazać, że po pewnym czasie stracisz możliwość korzystania z całego programu albo niektórych jego funkcjonalności.
Warto jest więc przewidzieć sobie kiedy będziesz mieć więcej czasu, żeby poznać jak najwięcej z danego programu. Z kolei bardziej doświadczeni robotycy często nie maja możliwości wyboru oprogramowania, bo muszą dostosować się do aktualnie prowadzonego projektu.
Przechodząc do konkretów. Poniżej opiszemy w dużym skrócie kilka programów, które umożliwiają stworzenie wirtualnych stanowisk zrobotyzowanych i są przydatne lub nawet konieczne przy uruchomieniu rzeczywistego robota.
RoboGuide
Jednym z takich środowisk programistycznych i symulacyjnych jest RoboGuide, którego producentem jest FANUC. Pozwala on na bardzo łatwe stworzenie wirtualnej stacji, dodawanie i tworzenie własnych modeli, oraz programowanie ruchów i logiki robota. Istnieje możliwość wyboru firmwaru robota i dodatkowych zainstalowanych na nim opcji. Umożliwia też bezpośrednie połączenie z robotem.
Program i konfiguracje robota można analizować też z pobranego backupu lub obrazu kontrolera. Dostępna jest próbna licencja na okres 30 dni, po tym okresie tracimy możliwość korzystania z programu.
RobotStudio
RobotStudio to środowisko udostępniane przez ABB. Jest ono bardzo kompaktowe, pozwala na tworzenie symulacji, konfiguracje robota jak i programowanie w natywnym języku RAPID. Jeśli miałeś wcześniej styczność z wysokopoziomowymi językami programowania, takimi jak C++, to w nim będziesz się czuł jak w domu. Dodatkowym plusem RobotStudio jest to, że w samym programie udostępnione są rozbudowane dokumentacje do jego obsługi, jak i języka programowania wraz z przykładami. Przez pierwsze 30 dni od pobrania dostępna jest pełna darmowa licencja do programu, po tym okresie odbieranych jest wiele funkcjonalności, lecz dalej pozostaje możliwość programowania robotów offline i online.
SimPro i WorkVisual
Kolejnymi programami, które warto wymienić są SimPro i WorkVisual, których producentem jest firma KUKA. WorkVisual jest darmowym programem pozwalającym po konfiguracje robotów i programowanie w języku KRL. Samo programowanie też jest zbliżone do wysokopoziomowych języków, ma jednak trochę bardziej skomplikowaną składnie. Workvisual w zupełności wystarcza do zaprogramowania rzeczywistego robota. Drugim wymienionym program jest SimPro. Środowisko to bardzo się rozwinęło w ostatnim okresie i przejmuje coraz więcej funkcjonalności z WorkVisuala. Jego główną zaletą jest możliwość tworzenia symulacji i wizualizacji pracy robota. Obecnie dostępne jest SimPro4.0, z darmowym okresem próbnym 14 dni.
MotoSim EG-VRC
Niebieski brat FANUC’a z Japonii czyli MOTOMAN-YASKAWA, również posiada swoje środowisko wspomagające pracę z robotem. Program MotoSim EG-VRC – bo to o nim mowa, służy głównie do symulacji procesu robota oraz pisania programów. Umożliwia również połączenie się z robotem i przesyłania plików. Język programowania nazywa się INFORM, posiada możliwość wyboru zaawansowania składni, co pozwala na pracę z tym programem amatorom jak i zaprawionym w boju specjalistom. Wersja próbna obejmuje aż 90-dniowy okres, po tym czasie tracimy możliwość korzystania z programu. Podręcznik użytkowania Motosim instaluje się wraz z oprogramowaniem jednak manual wyjaśniający składnię trzeba już pobrać samemu.
RT ToolBox3
Ostatni w tym wprowadzeniu producent z Japonii Mistubishi Electric, również oferuje kompaktowe rozwiązanie, program RT ToolBox3. To środowisko programistyczne świetnie nadaje się do pisania programów, symulacji, konfiguracji samego robota i jego komponentów. Aktualny język programowania to MelfaBasic-VI, a jego składnia jest stosunkowo łatwa do zrozumienia. Manual zapewnia wyjaśnienia każdej z instrukcji oraz dostarcza pomocne przykłady ich użycia. Program dostępny jest na stronie producenta w wersji zwykłej lub Pro. Licencję można uzyskać, kontaktując się bezpośrednio z producentem. Praca z robotami ME bez tego programu jest bardzo utrudniona. Co ciekawe, po połączeniu się z robotem można sterować ramieniem za pomocą uproszczonego panelu jak i poruszać jego osiami lub narzędziem w różnych układach kartezjańskich. Wszystko odbywa się w trybie automatycznym więc warunkami w/w działań jest spełnienie warunków bezpiecznej pracy robota w trybie automatycznym.
Bardzo fajną funkcją tych programów jest możliwość wyświetlenia wirtualnego panelu robota, który odzwierciedla rzeczywisty panel. W RoboGuide, MotoSim, RT ToolBox3 i RobotStudio funkcja ta jest dostępna przy próbnej lub pełnej licencji, w oprogramowaniu KUKA jest to płatna opcja OfficeLite, dostępna tylko przy zakupie SimPro. Pozwoli Ci to na poznanie głównego narzędzia pracy robotyka i przygotowaniu się do uruchomienia rzeczywistego robota.
Ktokolwiek słyszał, ktokolwiek wie…
Tutaj chyba niczym nikogo nie zaskoczymy, jak powiemy, że najlepiej szukać informacji bezpośrednio w dokumentacjach od producentów. Do tego służą takie serwisy z dokumentacjami, takie jak: my.Fanuc, Xpert(KUKA), ABB Library Download Center, Yaskawa Robotics Download Portal oraz MyMitsubishi.
Dostępność dokumentacji jest zróżnicowana względem danego producenta, poza bazami dokumentacji jak wymienione powyżej, można ich szukać w samym oprogramowaniu, internecie lub wysłać zapytanie o daną dokumentacje bezpośrednio do producenta robotów. Serwisy producenta to na pewno najlepszy sposób radzenia sobie z problemami, dopiero gdy on zawiedzie należy szukać informacji na forach internetowych lub u pomocy technicznej bezpośrednio u producenta.
Można też napisać do nas na kontakt@robotycy.com. Staramy się również podpowiadać najlepsze rozwiązania – czasem przecież to może być zdalne dodanie jednej krótkiej linijki, czasem konieczne jest zaproszenie nas do fabryki, a czasem problem jest na tyle poważny, że działamy wspólnie z producentem, żeby pomóc w bezproblemowej pracy robota.
My nazywamy się Robotycy.com i jesteśmy Partnerem merytorycznym projektu Robo Challenge. Nasze opisy, rady i sugestie poparte są wieloletnim doświadczeniem i wieloma zrealizowanymi projektami w różnych branżach, począwszy od automotive po branże spożywczą. Specjalizujemy się w programowaniu wielu typów robotów ale oczywiście każdego dnia dalej się uczymy! Dlatego chętnie zobaczymy inne sposoby myślenia, rozwiązywania problemów i podejścia do aplikacji!
W następnych artykułach z serii „Czysty kod – podręcznik robotyka” postaramy się jak najlepiej przedstawić Ci różne aspekty programowania robotów. Tematykę dobraliśmy tak, żeby poruszyć jak najwięcej tematów zachowując przy tym ciągłość przekazywanych informacji.
Zagadnienie czystego kodu traktujemy bardzo szeroko – jako całokształt naszej pracy. Tak więc seria nie będzie tylko o programowaniu, ale też jak np. przygotować sobie stanowisko już na etapie szkiców wstępnych rozwiązań stacji.
Czysty kod – podręcznik robotyka – Zaczynamy!
Autor: Rafał Urbańczyk
